Robocode高手的诀窍 - 因数避墙法（factored wall avoidance）[Java编程]

我们只要对在 Tracking your opponents' movement中做的机械人加以增补 ,就可以将因数避墙法增添到现有的或讨厌的移动算法中.这种办法将预想的方向 和按照机械人和墙之间距离远近肯定的安全方向作为因数试图找到最大概的方向 .

增添做常见数学计算的帮助办法

我们先要给机械人增添常见数学算法利用的一些帮助办法.

calculateBearingToXYRadians() 办法利用 java.lang.Math 中的 atan2() 办法来计算从 sourceX,sourceY 到 targetX,targetY 的绝对方位,然后再把这 个值转化为相关于 sourceHeading 的相对方位.

我们还需求 normalizeAbsoluteAngleRadians() 办法和 normalizeRelativeAngleRadians() 办法.

清单 1. 数学帮助办法

private　static　final　double　DOUBLE_PI　=　(Math.PI　*　 2);
private　static　final　double　HALF_PI　=　(Math.PI　/　2);
public　double　calculateBearingToXYRadians(double　sourceX,　double 　sourceY,
　　 double　sourceHeading,　double　targetX,　double　targetY)　 {
　　　　 return　normalizeRelativeAngleRadians(
　　　　　　 Math.atan2((targetX　-　sourceX),　(targetY　-　 sourceY))　-
　　　　　　　　 sourceHeading);
　　 }
public　double　normalizeAbsoluteAngleRadians(double　angle)　{
　　 if　(angle　<　0)　{
　　　　 return　(DOUBLE_PI　+　(angle　%　DOUBLE_PI));
　　 }　else　{
　　　　 return　(angle　%　DOUBLE_PI);
　　 }
}
public　static　double　normalizeRelativeAngleRadians(double　angle) 　{
　　 double　trimmedAngle　=　(angle　%　DOUBLE_PI);
　　 if　(trimmedAngle　>　Math.PI)　{
　　　　 return　-(Math.PI　-　(trimmedAngle　%　Math.PI));
　　 }　else　if　(trimmedAngle　<　-Math.PI)　{
　　　　 return　(Math.PI　+　(trimmedAngle　%　Math.PI));
　　 }　else　{
　　　　 return　trimmedAngle;
　　 }
}

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